Подвесной подшипник кардана выпирает снизу и цепляется за все на офроуде. Каждый раз на яме приходится его молотком поправлять в исходное положение. Что если поднять его выше на 5-7 см? (место вроде позволяет).

Попробуй. Вибрация, скорее всего, появится. А может и не появится. Это как повезёт.

на мостовых машинах карданы под более большими углами работают или я чего то не понимаю?

Работать-то работают, но при каких оборотах.

получилось как на третей картинке. т.е. еще надо изменять угол редуктора